Shakey

Робот Шеки в Музее компьютерной истории

Робот Шейки (англ. Shakey) — первый универсальный мобильный робот, способный рассуждать над своими действиями. В то время как другим роботам требовались инструкции для каждого конкретного шага, Шейки мог анализировать команды и разбивать их на простые части. Проект объединил исследования в области робототехники, компьютерного зрения и обработки естественного языка. Поэтому это был первый робот, сочетавший логический анализ с физическими действиями.

Шейки разрабатывался в Центре искусственного интеллекта при Стэнфордском исследовательском институте (ныне SRI International) с 1966 по 1972 под руководством Чарльза Росена. В проекте также участвовали Нильс Нильссон, Альфред Брейн, Бертман Рафаель, Рихард Дюда, Питер Харт, Ричард Фикс, Ричард Вальдигер, Томас Гарвей, Джой Тененбаум и Михаель Вильбер. Основная часть программы была основана на LISP. STRIPS планировщик, задумывался как основной используемый планировщик.

В настоящий момент Шейки находится в Музее компьютерной истории в Маунтин-Вью (Калифорния).

Шейки и STRIPS

Будучи первым логическим, целенаправленным агентом, Шейки испытывался в условиях ограниченного мира. Версия Мира Шейки включала несколько комнат, соединенных коридорами, с дверьми и выключателями света, с которыми робот должен был взаимодействовать. Шейки имел короткий список возможных действий в своем планировщике. Эти действия включали перемещение из одного места в другое, включение и выключение света, открытие и закрытие дверей, поднятие и опускание твердых тел и толкание подвижных тел по кругу. Планировщик STRIPS вырабатывал план для выполнения всех возможных действий, даже несмотря на то, что Шейки не мог выполнить все действия самостоятельно.

Простейшая задача

Оператор вводит команду «push the block off the platform» (столкнуть блок с платформы) в компьютерную консоль.

Шейки смотрит вокруг, обнаруживает платформу с блоком на ней и находит пандус, чтобы попасть на платформу. Затем Шейки заезжает на пандус, едет вверх по пандусу на платформу и сталкивает блок с платформы. Задача выполнена.

Результаты исследования проекта Шейки

• Алгоритм поиска A*
• Преобразование Хафа
• Метод графов для поиска кратчайшего евклидового пути между препятствиями

Награды

• Включен в Зал славы роботов в 2004, вместе с ASIMO и C-3PO.

См. также

• Freddy II

Ссылки

• Страница Шейки на сайте SRI  (англ.)
• Обучающий фильм от SRI с демонстрацией Шейки  (англ.)
• Шейки в Музее компьютерной истории  (англ.)